系统简介

S40是专门为复合式无人机（垂直起降固定翼）设计的飞行控制及导航系统，适用于各种常规布局固定翼+四旋翼构型的飞行器，其内部集成飞行控制计算机和微组合导航系统（GPS/INS），可以实现一键自动起飞、降落、悬停、盘旋、返航、定高、开伞以及多种形式的按预定航线自主巡航功能。此外，S40提供全面的飞行状态监视报警功能和完善的应急保护机制，确保系统安全运行。

适用范围

固定翼+四旋翼构型的复合式无人机，其中固定翼支持常规尾翼、V尾、飞翼，四旋翼支持“X”型布局；

常规固定翼无人机，支持常规尾翼、V尾、飞翼。

系统特性

传感器配置：

◆集成微型GPS/MINS组合导航系统，提供完整的三维位置、三轴姿态、三轴速度、三轴加速度等导航信息；

◆集成气压式高度计，分辨率0.1m，范围-500~10000m；

◆集成差压式空速计, 分辨率1m/s，范围0~100m/s；

◆2路脉宽式发动机转速测量, 分辨率1rpm；

◆专用电压电流测量模块，电压范围0～52V，电流0～200A；

飞行控制：    

◆支持固定翼、多旋翼和复合式（垂直起降无人机）三种布局飞机；

◆复合式无人机控制时，可以RC遥控切换飞行模态，也可以自动切换；

◆飞行控制模式分为：手动（通过RC遥控器遥控）、半自主（通过RC遥控器进行姿态遥控、油门杆量遥控）、全自主（按预定航线飞行）；

◆支持副翼、升降舵、方向舵、油门、开伞、快门等舵机控制，刷新频率50Hz；

◆支持四旋翼等常规布局多旋翼无人机动力电机控制，刷新频率200Hz；

◆实现一键起飞、降落、悬停、盘旋、定高、开伞等功能，方便用户使用；

◆固定翼转弯时，升降舵前馈补偿，避免飞行高度下滑；

◆多旋翼悬停时，自动保持机头方向（也可遥控改变航向角），航线飞行时，机头自动与航线方向保持一致；

◆完善的飞行状态监控和飞行自动保护功能；

任务导航：

◆提供8条用户航线，每条航线可添加800个航点；

◆自动生成盘旋航线，盘旋点、盘旋半径、盘旋圈数可设置；

◆自动生成返航航线，也可以用户编制返航航线，用户航线完毕后自动返航；

◆航段的经度、纬度、高度、速度、任务均可以编制；

◆航段的高度控制可选择正常、坡度、先盘旋升降、到点盘旋升降等方式；

◆到达航线航点后，可以设置自动切换到盘旋、返航或降落；

◆提供到达航路点的开伞和相机快门控制；

◆提供航段中的定间距拍照任务；

保护配置：

◆电压低、油量低、转速低保护；

◆姿态异常保护；

◆高度异常保护；

◆GPS定位精度低保护；

◆组合导航系统故障保护；

◆超出最大控制半径保护；

◆超出航线安全围栏保护；

◆通讯中断超时保护；

◆可预置100个迫降点，紧急保护情况下，自动就近降落；

◆保护措施为自动返航、自动降落、开伞等；

RC遥控设备：

◆兼容常用Sbus接口RC遥控器和接收机；

◆可以通过RC遥控器进行手动/自主控制模式切换；

◆可以通过RC遥控器进行固定翼、多旋翼模态切换；

◆可以对RC遥控器的FailSafe(失控保护)状态进行监视；

◆可以通过RC遥控器对各舵面进行配准；

◆可以通过RC遥控器进行解锁操作，防止电机误动作；

机载数据记录：

◆飞行信息和任务信息分开记录、分开下载；

◆记录频率和下载频率可选择1Hz～10Hz；

◆飞行信息记录时间长达9小时；

◆任务信息记录可达7000条（拍照点位置信息）；

地面站软件：

◆支持带误差补偿的多源在线电子地图，同时支持MAPX、背景图片；

◆完整、实用的飞行前检查流程提示；

◆非规则多测区自动测绘航线规划功能；

◆清晰、直观的飞行仪表；

◆关键指令的便捷操作和防误操作；

◆集成控制参数调整、传感器校准、保护配置等功能；

◆遥测数据的显示、报警、记录及回放，记录文件格式与Office兼容；

◆通过地面站软件可进行多旋翼无人机水平位置、高度、航向微调等操作，实现脱离RC遥控器的多旋翼遥控；

数据链接口：

◆电气标准： RS-232C；

◆波特率：多种波特率可选择，默认115200,N,8,1；

物理参数：

◆尺寸：109mm*56mm*53mm（长*宽*高）；

◆重量：130克；

◆供电： 300mA@4.5V～9.0VDC。

◆工作温度：S40：-20℃～55℃